На стороне сервера можно перехватить видеокадр и нарисовать на нем, например прямоугольник.
Будет выглядеть примерно так:
Рисование идет по координатам и на языке Java. Используется формат YUV.
В общем можно нарисовать что-то простое и в том случае, если точно известно что и где нужно рисовать.
Если же у вас задача, отыскать на кадре, например глаза и их закрыть, то такого точно нет.
Наверное проще захватывать тогда поток специализированным софтом или хардверным кодировщиком, накладывать на него изображение, а уже потом отправлять нам на сервер по RTMP.